Jag vet inte om det finns ett slutgiltigt svar, men här är några rimliga spekulationer:
- Asgard kanske inte vet exakt var Atlantis var tills SGC upptäckte det. Att hitta det utan att veta portadressen skulle förmodligen ha varit mycket svårt, särskilt när det var under vattnet. Efter återupptäckten var de nära nog till utrotning att de bara kunde ha råd att skicka en person (Hermiod) för att hantera saker (och SGC kan mycket väl ha delat information med dem ändå).
- Vanir är i Pegasus galaxen. Asgard kan försöka hålla sig borta från dem, för att undvika konflikter eller för att de har någon speciell territoriell konkurrensbestämmelse.