Beastmästarens textförmåga anger tydligt, omedelbart efter din citerade del:
You can use your action to verbally command it to take the Attack, Dash, Disengage, Dodge, or Help action.
Med Ranger RAW från PHB måste du aktivt beordra följeslagaren (kräver åtgärd) om du vill att den ska göra något av dessa saker. Om din följeslagare är utbildad och du kör det, saker kan vara annorlunda - så verkar det rimligt att låta dig styra berget för att ta en av dessa utbildade handlingar utan att behöva använda en handling själv.
Men ...
Du kanske vill starkt överväga att titta på Unearthed Arcana: Revised Ranger och fråga din DM om du istället kan använda den österrikanska arketypen som visas. Beast Master ranger anses allmänt vara den värsta arketypen av en av de svagaste klasserna och den alternativa versionen som presenteras med Beast Conclave-arketypen är mycket kraftfullare och också roligare att spela eftersom den avskaffar behovet av att ständigt använda din åtgärd genom att enkelt beordra din följeslagare att göra något intressant.