Tekniskt sett är sovande på stranden förbjudet i hela landet.
Det finns dock några undantag som beskrivs i 7 playas donde puedes acampar som är, 7 stränder där du kan campa . Där talar det om El Salado i Lanzarote (på spanska, min översättning):
Camping and sleeping in the beach is not easy. Moreover, it is forbidden in most of Spanish coast apart from some exceptions. The beach El Salado is one of them, a natural gem in Lanzarote in the edge of the island La Graciosa. You need some time to reach this paradise where you can dive naked and sleep without restrictions, but it is worth it.
På den officiella sidan ACAMPADA: PLAYA DE "EL SALADO" (CALETA DEL SEBO) du har ett formulär för att begära tillstånd att campa i den stranden.
Observera att La Graciosa är en liten ö norr om Lanzarote, så du måste ta en färjan från Órzola för att komma dit.
I'd like to sleep on the beach in a tent or mattresses. Is that possible, safety, legality, and weather?
Eftersom du kommer att vara i en officiell campingzon bör säkerheten vara mer än bra. I allmänhet är Kanarieöarna ganska säkra.
Vädret i dessa öar är subtropiskt, vilket betyder att temperaturen är cirka 25ºC året runt. Det kan bli lite kallare på natten, men jag förväntar mig inte mindre än 15ºC. Även regn är ganska sällsynt.
It would also be nice to know how populated with tourists the islands are.
Du kan få mycket information i Wikipedia eller andra källor. Speciellt talar om Lanzarote, det har några turistintensiva områden, men överlag har det en bra balans.