För att svara på din fråga fanns det många händelser av kontakt mellan jord och asgardierna århundraden före händelserna i den första Thor . Enligt den tvetydiga kanoniska Thor junior novelization:
Midgard, also known as the Planet Earth, has long captured the interest of the Asgardians, who have traveled on the Rainbow Bridge to observe this realm.
Den exakta anledningen till varför detta är så är inte klart. Jag teorisera att det kan ha att göra med Odin och Helas första önskan att erövra de nio världarna. De bildade ett starkt förhållande till mänskligheten, och undervisade de norska människorna specifikt deras språk och kultur. I gengäld dyrkade de som gudar. Några anmärkningsvärda händelser hände som ledde till detta:
- Jotunheim-Asgard-kriget (inte officiellt namn) - Under tiohundratalet bestämde sig frostjättarna också för att erövra de nio världarna, inklusive jorden. Förmodligen på grund av deras förhållande till människor, utgjorde asgardierna (ledd av Odin) för att försvara jorden. Så småningom ledde detta till en väktare efter att Jotun kung Laufey gav upp i 965 e.Kr.
- Berserker Army Incursion - Under tolfte århundradet kom en grupp asgardier som kallades Berserker Army till jorden och lämnade ett Berserker Staff, ett vapen som gav dem enorma makt. En krigare stannade och blev senare känd som Elliot Randolph och gömde personalen.
Så småningom slutade asgardierna att komma till jorden, så att deras namn blev en legend till det nordiska folket.
Källor: Thor , Thor: Ragnarok , Sköldmedlemmar : Säsong 1, Episode Åtta: "The Well"