Jag skulle säga att två varelser som slår ihop på detta sätt inte är en "gruppkontroll" eftersom du inte gör samma sak - man går medan den andra rider på honom. Därför måste du göra Stealth checkar individuellt, så det betyder inte bara centauren utan också hans / hennes ryttare. PHB säger: "Gör en fingerfärdighet när du försöker dölja dig själv från fiender" och, om du rider centauren, båda försöker du att dölja dig själv men på ett annat sätt och i olika avseenden.
Det är meningsfullt att ryttaren fortfarande måste uppträda smidigt, t.ex. inte rycka eller rensa halsen, etc. Men DM kan bestämma att likström är lägre för ryttaren eftersom han / hon sparar vissa delar av smutsig rörelse, till exempel att se till att inte ta en kvist med en fotsteg.