Ja, RAW andra kan lära sig.
Drow Sign Language is a bonus language for drow; others have to spend skill points to learn it. It has no alphabet or written form. (FRCS, p. 13)
Som alltid kan DM: er styra men de vill ha och kan kräva att du hittar en villig drow att lära dig. (Om jag tillåter det, skulle jag kräva detta.)