Borgen visste redan om mänskligheten och federationen (och vem vet vad mer) via Hanson-familjen vid den tiden. Neutral Zone invasionen var förmodligen ett test för att se vad som skulle hända. När Borgen kom dit såg de att deras utposter speglades av Romulanerna och attackerade båda. Om de kunde identifieras av federationen och / eller romulerna skulle de få en bättre uppfattning om deras förmåga. Vi har ingen aning om vilket slags skepp som attackerade utposterna, men om något skulle gissningen vara en sond (en av de lådformade med wiren) eller scout ship (en liten sfär) istället för en kub.
Tänk på att Borg på den här tiden sannolikt är inriktad på Delta Quadrant-området med långsiktiga planer för territorium utanför deras domän, och som @ paul-d-White sa är rymden HUGE. Det skulle ha tagit federationen förmodligen ytterligare 100 års minimum att växa till att inkludera solsystem så långt ut som det skulle behövas för att deras överföringar skulle hämtas av Borg.
Slutligen, kom ihåg att bara för att federationen kontaktar Borg, betyder det inte att ordet av den kontakten skulle göra det tillbaka. När allt kommer omkring skulle det skepp / koloni som gjorde kontakt sannolikt assimileras innan det var möjligt.