Vem som helst kan kalla Heimdall utan problem alls - vi känner både från Thor och Thor: The Dark World att han kan se allt i var och en av de nio världarna hela tiden, och som sådan kommer uppenbarligen att märka att du ringer på honom.
Vad vi inte vet är emellertid hur han reagerar på att bli uppmanad bortsett från i några mycket specifika omständigheter. Vi har sett i både Thor: The Dark World och Avengers: Age of Ultron att han lyckligtvis öppnar Bifrost för Thor när han ringer, men vi ser också in > Thor att han inte vill öppna Bifrost om det kommer att äventyra Asgard (vi ser det här när Thor, Loki, Lady Sif och Warriors Three ringer till honom för att öppna Bifrost när de attackerar Jotunheim).
Jag tror inte att vi har sett ett exempel på en icke-asgardisk uppmaning till Heimdall att öppna Bifrost i Marvel Cinematic Universe hittills, men jag ser ingen anledning att han skulle ge sin status som Sentry Guardian of Asgard . När allt kommer omkring svarade han inte ens Thor, Asgards prins och en personlig vän, efter att han hade blivit förvisad från Asgard och tagit av sina makter av Odin i Thor .
Men övergripande nej - I Marvel Cinematic Universe finns det inga bevis för att någon icke-asgardisk kan lyckas ringa Heimdall.