Jag är ganska säker på att det är The Land That Time Forgotten (1975). Filmen har ett WWI-tyskt U-båt med överlevande av ett sjunkit brittiskt skepp som
happen across an uncharted sub-continent called Caprona, a fantastical land of lush vegetation where dinosaurs still roam, co-existing with primitive man.
Jag minns scenen med U-båten som skjuter på Styracosaursna (inte Triceratops faktiskt). Även från Wikipedia slutar filmen med
Bowen Tyler and Miss Lisa are stranded, and forced to move northwards.