(Historisk notering: Detta svar skrevs innan frågan redigerades för att fråga om "den första". Jag ändrar inte det eftersom jag tycker att det är mer informativt som det är.)
Ja, det har hänt, men det är sällsynt. Tricket verkar vara hur starkt av en ersättande karaktär som de kan få för att fylla tomrummet, och hur bra showens stödjande gjutning är att hålla den ihop under tiden.
Ett bra exempel på en framgång skulle vara Skål . Även om det var tekniskt en ensemble-show, var stjärnorna Skål Ted Danson och Shelley Long . Långt kvar i femte säsongen och ersattes av Kirstie Alley och showen skulle fortsätta att lyckas under ytterligare sex årstider. Detta beror till stor del på att Danson och Alley också utvecklat en bra skärmkemi, medan resten av gjutet var starkt nog för att hålla showen runt när det hände.
Två och en halv man är ett annat exempel, men man kan argumentera för att förlora Charlie Sheen och ersätta honom med Ashton Kutcher räknas inte som "framgångsrikt fortsätter"; Utställningen gjorde OK för de första två säsongerna efter Sheen men sjönk i betyg efter det. Återigen är närvaron av Angus T. Jones sannolikt vad som hjälper till att hålla showen (efter han kvar, showen tankade i betygen och avbröts).
Det finns också en ganska stor lista av fall där en show lossar det är ledande skådespelare , men tecknet s / han spelar kvar på showen. Detta är mindre vanligt i modern TV än vad som brukade vara, och vanligtvis händer för bitar eller återkommande tecken, men det har gjorts med huvudroller. De två "trope namers" (som kanske inte är de tidigaste exemplen men är överlägset mest kända) är Bewitched , som bytte ut Dick York för Dick Sargent i Darrins ledande roll och Doctor Who , som gjorde ersättare av skådespelaren som spelade The Doctor a key plottelement från mycket tidigt i showens körning.
(Historiskt sett försvinner det inte bra för Slott , men det kan innebära att Sleepy Hollow har en chans. Naturligtvis gör båda det hemska < em> med båda medledare, så det kan vara irrelevant.)