OP har en extremt felaktig process. Så dåliga resultat.
Mjölken (och inte startaren, förhoppningsvis uppenbarligen) bör skållas - hållas vid en ganska hög temperatur (180-185F 83-85C) under en bra lång tid. Det spelar ingen roll om det är UHT eller Raw innan du börjar - du går långt utöver pastöriserande på tidens framsida med avsikt att byta mjölk (så det sätter bättre) istället för att avgöra att du snabbt dömer saker och byter mjölken så lite som möjligt. Om du drog ett prov av mjölken vid detta tillfälle (jag föreslår inte att det gör det, eftersom det ger ett otillbörligt tillfälle för förorening) det smakar tydligt tillagad - som UHT, men mer så.
Minst 30 minuter är bra, mer gör ingen skada. Krukor eller PP (# 5) plastbehållare över simmerande vatten i en stängd kruka fungerar bra. Du kan sedan låta mjölken svalna till 115F 46C eller så naturligt, eller tvinga den till om du gillar den här typen av krångel och stör. I täckta burkar eller behållare är det inte i fara förrän du öppnar det för att lägga till kulturer. Du ska ånga en sked medan du är på den, för att blanda kulturen. Allt som berör mjölken efter avskalningsprocessen måste vara så rent som möjligt.
När det är tillräckligt kallt, blanda i 1 msk per liter / 15 ml per liter starter - mer är inte bättre; Som jag minns tycker kulturen att känna att det har lite utrymme för arbete, och överskott av starter hämmar det i en utsträckning. Om det är för varmt, kommer du att döda bakterierna i starteren, så var inte otålig om kylning.
Då måste du hålla det varmt ett tag. Tillvägagångssätt varierar från att packa det i isolering för att hålla sig i sig (fungerar bättre för en stor mängd, eller du kan leverera vatten i separata behållare som extra varm termisk massa) till termostatstyrda uppvärmda kamrar. Temperaturerna kan vara från 115-95F (46-35C) och den specifika temperaturprofilen påverkar balansen i kulturer du får och därigenom yoghurtens smak och hastighet. Jag råkar ha kommit fram till 35-37 i 24 timmar när min smak passar bättre, kommersiell produktion är inriktad på att göra det gjort snabbare för att starta nästa sats och använder högre temperaturer. Isolerade-låda metoder använder uppenbarligen en rad temperaturer, eftersom yoghurten svalnar långsamt.
Att inte störa yoghurt medan proteinmasket bildar är ganska viktigt för att få en bra uppsättning. Kommersiella processer använder ofta en typ av förtjockningsmedel, såsom majsstärkelse eller gelatin, snarare än beroende på yoghurten själv för att hålla form, men en bra uppsättning är möjlig utan dessa produkter, särskilt för en hemprodukt som inte behöver sändas.
Medan du verkligen kan lägga till torrt mjölkpulver som ett enkelt sätt att få extra fasta ämnen, är det inte heller nödvändigt (och eftersom det kostar mer än flytande mjölk där jag är, använder jag inte den.)
Jag borde kunna mudda upp några referenser, så småningom, men all min forskning var för några år sedan, och jag byggde en process som baseras på den forskningen som jag har relaterat här.