How kan denna singelpropron behålla stabil (roterande) inställning och position?

Den korta BBC-nyhetsartikeln och videon Dronen som är utformad för att flyga på en propellern visar flygningen av något som ser ut som quadcopter saknar tre av dess drivmedel och motorer. Den roterar kontinuerligt runt en vertikal axel genom sitt masscentrum som är lutad på kanske 30 grader, och den enda propelleren kan ge olika sidotryck i olika riktningar genom att (antar jag) snabbt modulera dess kraft under rotationscykeln.

Detta verkar bara vara en demonstration av en intressant effekt vid denna tidpunkt, men jag skulle vilja förstå hur det kan behålla både stabil position och attityd med bara en grad av frihet (hastighet). Ja attityden roterar, men den rörelsen uppträder konstant.

Hittills har jag inte hittat något att läsa om hur det här kan fungera. I videon finns ett förslag på att detta har beräknats och att ekvationer blinkar snabbt på skärmen.

Arbetet görs på ETH Zürich och Flying Machines Arena .

Hur kan denna single-prop drone bibehålla en stabil (roterande) attityd och position?

Jag är också nyfiken på om det här är en "ny" effekt, eller är det här en version av något som tidigare har visats eller åtminstone diskuterats.

över:GIFfrånskärmdumparav BBC-video hittad här .

över:Skärmdumparav BBC-video som hittades här .