Ja du kan
PHB Kapitel 9: Bekämpa, s. 193, betona min:
Your character can do things not covered by the actions in this chapter, such as breaking down doors, intimidating enemies, sensing weaknesses in magical defenses, or calling for a parley with a foe. The only limits to the actions you can attempt are your imagination and your character's ability scores. See the descriptions of the ability scores in chapter 7 for inspiration as you improvise.
When you describe an action not detailed elsewhere in the rules, the DM tells you whether that action is possible and what kind of roll you need to make, if any, to determine success or failure.
D & D är inte som ett dataspel. Din spelare kan tillkännage olika saker, bland annat "Jag försöker hjälpa honom att stå upp". Det är ditt jobb som DM att göra en dom i stället för att bara säga "nej du kan inte göra det här eftersom du vet att den här åtgärden inte finns i listan".
RAW, datorn spenderar sin åtgärd och försöker göra det här. Du kan fråga spelaren att göra en förmågaskontroll, om det finns chans att misslyckas:
Actions in Combat
When you take your action on your turn, you can take one of the actions presented here, an action you gained from your class or a special feature, or an action that you improvise.
When you describe an action not detailed elsewhere in the roles, the DM tells you whether that action is possible and what kind of roll you need to make, if any, to determine success or failure.
Jag skulle säga att det borde vara en automatisk framgång i det här fallet - själva åtgärden är trivial, och det är redan ett anständigt pris att tillbringa en kamp i kamp. Håll bara dina spelare informerade: "Ja, du kan hjälpa honom, men du kommer inte ha tid att göra någonting annat i denna tur. Ska du göra det här?"
Det bör inte gå till priset för bara hjälparens rörelseanknytning - för det första, eftersom det strider mot reglerna (du måste spendera en åtgärd och du kan inte riktigt "överföra" dina rörfötter till en annan karaktär) det skapar ett prejudikat för att göra något användbart i kamp nästan "gratis" (du har vanligtvis oanvänd rörelse i strid vanligtvis).