De visste åtminstone varandra
Medan det inte finns ett inspelat möte mellan Aragorn och Saruman före Ringkriget, var Aragorn en förtroende för Gandalf och Elrond och skulle åtminstone ha hört mycket om Saruman.
När Aragorn var ung reste han i söder och tjänstgjorde i Rohan och Gondor under namnet Thorongil ("Star of the Star"). Vid detta tillfälle hade han hört nog att rådgöra med Ecthelion (fadern till Denethor) för att lita på Gandalf snarare än Saruman.
Thorongil often warned Ecthelion not to put trust in Saruman the White in Isengard, but to welcome rather Gandalf the Grey.
The Lord of the Rings Appendix A I (iv) Gondor and the Heirs of Anárion
När Aragorn förenar Gandalf, Théoden och andra i parley med Saruman efter slaget vid Helm's Deep. Saruman känner igen Gandalf och Théoden, men inte Aragorn.
‘But come now,’ said the soft voice. ‘Two at least of you
I know by name. Gandalf I know too well to have much
hope that he seeks help or counsel here. But you, Théoden
Lord of the Mark of Rohan, are declared by your noble
devices, and still more by the fair countenance of the House
of Eorl.
The Lord of the Rings Book Three, Chapter 10: The Voice of Saruman
Men när Argaorn berättar för Gimli och Legolas vad som hände när han tittade i Palantír, föreslår han att Saruman kanske skulle ha känt honom om han inte var klädd som Rohirrim.
To
know that I lived and walked the earth was a blow to his
heart, I deem; for he knew it not till now. The eyes in Orthanc
did not see through the armour of Théoden; but Sauron has
not forgotten Isildur and the sword of Elendil.
The Lord of the Rings Book Five, Chapter 2: The Passing of the Grey Company
Det citatet är närmast jag kan hitta bevis för att Aragorn och Saruman hade träffat, men det är klart att de visste mycket om varandra.