Goodman Games har skrivit något liknande det du letar efter: XCrawl . Det är en dungeon crawling rpg i strängaste meningen med uttrycket: karaktären är dungeon crawling idrottare mot en "dungeon dommer" (DJ) vars arbete är att utforma de dödligaste krypningarna.
Den ursprungliga inställningen sker i en medeltida-fantastiska-framtidens värld men ska vara anpassningsbar till en fantasiverden - det finns även på GM-sektionens första sida.
Det som verkar viktigast för dig skulle vara "Scoring the Crawl" -delen: basen är tid, men det finns ett helt bord dedikerat att beräkna poäng. Det är ganska enkelt - var fällor undvikna eller avväpnade, var datorn skadad, hur var rummet städat och ett par "showmanship" belöningar - men kan göra en rolig kväll.
Jag rekommenderar att du ställer in ett maximalt poäng för din krypning, och bestäm sedan fast poäng för NPC-lagen. Om du använder tid som ett mått på framgång, bestäm dina NPC-lagtider. Problemet är att du måste handväga tiden att springa mellan rummen.
Jag baserar detta ut ur D & D3.5-versionen av spelet, men det finns en Pathfinder-version.