Ja, per RW kan en ranger ha pteranodon som sin djurkompis.
De två förutsättningarna för en ranchers djurkompis är (PHB sidan 93):
"... a beast that is no larger than Medium [emphasis mine] and has a challenge rating [CR] of 1/4 [emphasis mine] or lower..."
En pteranodon uppfyller båda dessa krav.
Också relevant för att ta itu med AL-delen av din fråga är detta citat från AL FAQ v8.2 på sidan 6:
Creatures with complete stat blocks found in the Monster Manual and other resources listed in the ALCC are available for use with class features such as Wild Shape, Beast Companion [emphasis mine], and various conjure spells, keeping in mind that your Dungeon Master is the final arbiter for the rules, such as determining whether or not your character has satisfied requirements such as those imposed upon you by your class (such as the druid’s requirement to have seen the beast in question).
Per denna referens kan du säkert använda Monster Manual som en juridisk resurs och pteranodon från den som din följeslagare. Det verkar också som om det inte finns några klasskrav som ställs av rangerens Beast Companion-förmåga som du måste mötas för att välja den.